有关中国祖先崇拜的信仰，起源极早。考古学的研究显示，在山顶洞人时代(距今约一万八、九千年前)，就有埋葬仪式，学者相信这是基于某一特殊的死后信仰的行为。

    到了龙山文化时期，已有象征祖先崇拜的陶祖塑像，可称之为中国祖先崇拜的雏形。纪年所记：“黄帝崩，其臣左彻取衣冠几杖而庙祀之”被认为是祖先崇拜的滥觞。从此以后，就有了祖宗的祭祀，如国语所说：“有虞氏禘黄帝而祖颛顼，郊尧而宗舜。夏后氏禘黄帝而祖颛顼，郊鲧两宗禹……”。殷商时期，从殷墟发掘出的甲骨残片，绝大部份是祭祀祖先的资料，这表示殷人对祖先祭祀的发达，祖灵所扮演的角色，已与人世之事息息相关了，祖先崇拜与天神崇拜已逐渐接近，以致混合了。

 周代对祖宗神的崇拜逐渐压倒了对天神的崇拜，而成为祭祀活动的主体。文王特别受崇敬，从诗大雅着文王与上帝的关系特别密切，而成为上帝的代理人，暗示宗教中人文精神的抬头。

 到了春秋战国学术朋兴，经过此人文精神的洗礼后，宗教思想就分出了两条路，所谓知识阶级者走向怀疑的路，进而反对，这有老子和庄子；孔于则采中庸态度，既是 “敬鬼神而远之”，又将 祖先祭祀的基础转化成“慎终追远，民德归厚矣”及“报本反始”等伦理观念，以致早期的神灵崇拜逐渐有被扬弃之势。大多数的平民则走那一条传统信仰的路，迷信天神人鬼。

      到秦汉时代，帝王为要保住地位和基业之故，排斥不利于己的学说，使祖先祭祀的理论，处处参杂阴阳五行思想和谶纬学说在其中，而祭祖行为则配合了征兆、符命、五德、天统之说；另一方面由于汉高祖以太牢去祀孔子，以后历代君王则一面维持古代人鬼崇拜，一面又提倡儒教，所以在汉代祭祖已是件极普遍的礼俗，且已深深地融于民间的日常生活中。

      汉魏交替，在魏晋玄学及佛道思想的冲击下，传统的孝道仍能传承下来，但在平民社会里，佛道理念及习俗逐渐掺入人们生活中，便已被儒家伦理化的祖先崇拜又披上浓厚的宗教化色彩。至宋代，儒、释、道三教合一后，祭祖礼俗逐渐繁复而制度化。祭祖经过长时期的沿革变迁后，汇为一股传统，流传至今。